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有限责任公司的设立程序有：

一、发起人发起并签定设立协议。发起人协议,也称为设立协议、投资协议或股东协议书，目的是明确发起人在公司设立中的权利义务；

二、订立公司章程；

三、申请名称预先核准；

四、办理公司设立前置审批；

五、出资验资。由依法设立的验资机构对股东出资的价值和真实性进行检验并出具检验证明。验资机构通常包括会计师事务所、资产评估事务所等；

六、申请设立登记。即是向公司登记机关申请设立登记；

七、登记发照。登记机关对申请登记时提供的材料进行审查后，认为符合条件的，将予以登记并发给企业法人营业执照，有限责任公司即告成立。

【法律依据】

《公司登记条例》第十七条，设立公司应当申请名称预先核准。法律、行政法规或者国务院决定规定设立公司必须报经批准，或者公司经营范围中属于法律、行政法规或者国务院决定规定在登记前须经批准的项目的，应当在报送批准前办理公司名称预先核准，并以公司登记机关核准的公司名称报送批准。